Хочу поделиться с Вами историей создания фристайловой рамы Revolver 230, которую мы запустили в производство в этом году …
«В этом сезоне я окончательно перешел на рамы с верхним креплением аккумуляторов и заниженным центром тяжести — так называемые лоурайдеры. Преимущества такой компоновки стали для меня абсолютно очевидными и ничего другого я уже не хотел. Было забыто всё, что отличалось по компоновке от Armattan Chameleon, а два боевых «хамелеона» верой и правдой отлетали до осени. За это время накопилась приличная статистика и появилось очень четкое понимание того, чего не хватает хамелеону, и какой должна быть правильная рама под мои нужды.
В «Хамелеоне»меня категорически не устраивало то, что это рама с нижней монопластиной и это неправильный крест.
Вы же, я надеюсь, знаете про выкладку карбона, да?
— Выпилить из карбонового листа крест с правильной выкладкой практически невозможно — на выходе всегда получается пластилиновая рама.
Первая версия «Хамелеона», которая мне досталась была именно пластилиновой. Лишь только после в третьей, замененной по гарантии, пластине было уже сильно больше карбона в проблемных местах. Геометрия также казалась мне не оптимальной, хотелось правильный крест.
Позже была запилена и опробована кастомная пластина под хамелеон … но основной недостаток этой рамы — недостаточную жесткость, устранить было невозможно. Хотя, на последней версии пластины она летала уже вполне хорошо, но я уже вошел во вкус и компромиссы меня не устраивали.
В результате всех этих утомительных движений, было решено отправить в утиль идею с монопластиной, как класс, и вернуться к классическим проверенным решениям, которые летали даже тогда, когда никаких программных фильтров толком и не было.
Меня мог спасти только грамотный инженер! И так повезло, что грамотный инженер все это время был рядом, слушал мое нытьё и горячо участвовал в процессе поиска верных решений. Поэтому я начал сверлить ему мозг на предмет изготовления правильной рамы и таки добился своего …
После двух прототипов появилась, наконец, на свет рама-мечта за авторством моего друга — Роберта Лазарева.
И вот как выглядит результат наших с ним размышлений на тему идеальной для нас рамы:
[/vc_column_text][vc_single_image image=»1789″ img_size=»full» alignment=»center» label=»»][vc_column_text css=».vc_custom_1538505104593{padding-left: 5px !important;}»]
Новая рама представляет из себя правильный силовой крест, состоящий из лучей, зажатых в центре рамы между нижней пластиной и крестовиной, и двухпалубную конструкцию поверх нее. Это хорошо известное и зарекомендовавшее себя решение обеспечивает превосходную жесткость всей конструкции, так как в центре мы получаем суммарно 8-миллиметровый карбоновый бутерброд, собранный, к тому же, из пластин с разным направлением выкладки.
Такое крепление лучей очень хорошо сказывается на резонансной характеристике рамы, так как за счет жесткости увеличивается собственная резонансная частота, а за счет трения между деталями уменьшается добротность резонанса, и время его затухания.
К тому же, сменные лучи позволяют легко экспериментировать с резонансной частотой, добиваясь нужных характеристик. В дальнейшем планируем продолжить эксперименты с лучами и сделать несколько вариантов, в том числе и под 6″-дюймовые пропы.
Для изготовления рамы использовался карбоновый лист с выкладкой 0-90. Детали располагались на листе с учетом выкладки так, чтобы обеспечивалась наилучшая прочность.
Лучи вырезаны из 4мм карбона, все остальные пластины из 2мм. Тщательно была продумана перфорация пластин с учетом, опять же, структуры карбонового волокна.
Длинна рамы сделана минимально возможной для размещения на ней пишущей камеры GoPro Session и стандартного 4S 1300mAh аккумулятора. Также, для минимизации габаритов, в качестве курсовой камеры была выбрана RunCam Swift micro (либо Foxeer micro). При всем этом, нам удалось вписаться в диагональ размером 230 мм. по центрам моторов. Это хороший результат для такой компоновки … обычно у подобных рам такая диагональ приближается по размерам к 240 мм.
В целом, рама получилась очень жесткая и крепкая.
[/vc_column_text][porto_blockquote skin=»primary»]Несмотря на то, что рама Revolver 230 задумывалась, в первую очередь, для полетов с камерой, в гонку на ней лететь не страшно![/porto_blockquote][vc_column_text css=».vc_custom_1538505294359{padding-left: 5px !important;}»]
Сетап на моторах 2306 и полетнике «все-в-одном» получился весом ~320 грамм. С тилтом под камеру ~335 грамм.
[/vc_column_text][vc_single_image image=»1790″ img_size=»full» alignment=»center» label=»»][vc_column_text css=».vc_custom_1538505695333{padding-left: 5px !important;}»]
[/vc_column_text][porto_blockquote skin=»primary»]Ключевая фишка рамы — правильная резонансная характеристика[/porto_blockquote][vc_column_text css=».vc_custom_1538506160135{padding-left: 5px !important;}»]
О том, что такое резонансная характеристика, вы можете почитать в предыдущей статье. Собственно говоря, рама спроектирована для экспериментального подтверждения всех изложенных в этой статье концепций. И результатом мы остались полностью довольны — рама получилась не шумная, собственная резонансная частота 105 — 125Гц в зависимости от комплектующих.
По результатам тестовых полетов удалось убедиться в том, что резонансов в рабочем диапазоне частот нет, их вообще нет вплоть до 280Гц. На разных сборках, конечно, возможны вариации, но, в любом случае, стоит ожидать что ниже 200Гц проблем с шумами не будет.
Вот спектрограмма гироскопа до нотч-фильтра (англ. notch filter) и после:
[/vc_column_text][vc_gallery interval=»3″ images=»1791,1792″ img_size=»800х415″ onclick=»img_link_large»][vc_column_text css=».vc_custom_1538506311139{padding-left: 5px !important;}»]
Явный резонанс только один, одинаковый по всем осям и находится гораздо выше рабочей зоны на частоте около 280Гц, что позволяет легко подавить его одним единственным нотч -фильтром — динамический нотч в BF3.2 справляется с этим на ура.
Рама оправдала все надежды и полностью соответствует нашим текущим представлениям о хорошей универсальной раме.
Дальше будем доводить до совершенства, возможно сделаем несколько вариаций, в том числе и под 6′ пропы. А пока что будем летать и собирать статистику …»
Владимир Терентьев
[/vc_column_text][/vc_column][/vc_row]
Позже была запилена и опробована кастомная пластина под хамелеон … но основной недостаток этой рамы — недостаточную жесткость, устранить было невозможно. Хотя, на последней версии пластины она летала уже вполне хорошо, но я уже вошел во вкус и компромиссы меня не устраивали.
В результате всех этих утомительных движений, было решено отправить в утиль идею с монопластиной, как класс, и вернуться к классическим проверенным решениям, которые летали даже тогда, когда никаких программных фильтров толком и не было.
Меня мог спасти только грамотный инженер! И так повезло, что грамотный инженер все это время был рядом, слушал мое нытьё и горячо участвовал в процессе поиска верных решений. Поэтому я начал сверлить ему мозг на предмет изготовления правильной рамы и таки добился своего …
[/vc_column_text][vc_column_text css=».vc_custom_1538504233569{padding-left: 5px !important;}»]После двух прототипов появилась, наконец, на свет рама-мечта за авторством моего друга — Роберта Лазарева.
И вот как выглядит результат наших с ним размышлений на тему идеальной для нас рамы:
[/vc_column_text][vc_single_image image=»1789″ img_size=»full» alignment=»center» label=»»][vc_column_text css=».vc_custom_1538505104593{padding-left: 5px !important;}»]Новая рама представляет из себя правильный силовой крест, состоящий из лучей, зажатых в центре рамы между нижней пластиной и крестовиной, и двухпалубную конструкцию поверх нее. Это хорошо известное и зарекомендовавшее себя решение обеспечивает превосходную жесткость всей конструкции, так как в центре мы получаем суммарно 8-миллиметровый карбоновый бутерброд, собранный, к тому же, из пластин с разным направлением выкладки.
Такое крепление лучей очень хорошо сказывается на резонансной характеристике рамы, так как за счет жесткости увеличивается собственная резонансная частота, а за счет трения между деталями уменьшается добротность резонанса, и время его затухания.
К тому же, сменные лучи позволяют легко экспериментировать с резонансной частотой, добиваясь нужных характеристик. В дальнейшем планируем продолжить эксперименты с лучами и сделать несколько вариантов, в том числе и под 6″-дюймовые пропы.
Для изготовления рамы использовался карбоновый лист с выкладкой 0-90. Детали располагались на листе с учетом выкладки так, чтобы обеспечивалась наилучшая прочность. Лучи вырезаны из 4мм карбона, все остальные пластины из 2мм. Тщательно была продумана перфорация пластин с учетом, опять же, структуры карбонового волокна.
Длинна рамы сделана минимально возможной для размещения на ней пишущей камеры GoPro Session и стандартного 4S 1300mAh аккумулятора. Также, для минимизации габаритов, в качестве курсовой камеры была выбрана RunCam Swift micro (либо Foxeer micro). При всем этом, нам удалось вписаться в диагональ размером 230 мм. по центрам моторов. Это хороший результат для такой компоновки … обычно у подобных рам такая диагональ приближается по размерам к 240 мм.
В целом, рама получилась очень жесткая и крепкая.
[/vc_column_text][porto_blockquote skin=»primary»]Несмотря на то, что рама Revolver 230 задумывалась, в первую очередь, для полетов с камерой, в гонку на ней лететь не страшно![/porto_blockquote][vc_column_text css=».vc_custom_1538505294359{padding-left: 5px !important;}»]Сетап на моторах 2306 и полетнике «все-в-одном» получился весом ~320 грамм. С тилтом под камеру ~335 грамм.
О том, что такое резонансная характеристика, вы можете почитать в предыдущей статье. Собственно говоря, рама спроектирована для экспериментального подтверждения всех изложенных в этой статье концепций. И результатом мы остались полностью довольны — рама получилась не шумная, собственная резонансная частота 105 — 125Гц в зависимости от комплектующих.
По результатам тестовых полетов удалось убедиться в том, что резонансов в рабочем диапазоне частот нет, их вообще нет вплоть до 280Гц. На разных сборках, конечно, возможны вариации, но, в любом случае, стоит ожидать что ниже 200Гц проблем с шумами не будет.
Вот спектрограмма гироскопа до нотч-фильтра (англ. notch filter) и после:
[/vc_column_text][vc_gallery interval=»3″ images=»1791,1792″ img_size=»800х415″ onclick=»img_link_large»][vc_column_text css=».vc_custom_1538506311139{padding-left: 5px !important;}»]Явный резонанс только один, одинаковый по всем осям и находится гораздо выше рабочей зоны на частоте около 280Гц, что позволяет легко подавить его одним единственным нотч -фильтром — динамический нотч в BF3.2 справляется с этим на ура.
Рама оправдала все надежды и полностью соответствует нашим текущим представлениям о хорошей универсальной раме. Дальше будем доводить до совершенства, возможно сделаем несколько вариаций, в том числе и под 6′ пропы. А пока что будем летать и собирать статистику …»
Владимир Терентьев
[/vc_column_text][/vc_column][/vc_row]